技术详细介绍
本实用新型涉及手术机器人技术领域，尤其是一种基于绳体拉力传动的机械手
机械手包括基座、可转动地安装在基座上的腰关节组件、与腰关节组件铰接的大臂、与大臂铰接的中臂、与中臂铰接的小臂和安装在小臂外端部的抓取机构。本实用新型基于绳体拉力传动的机械手的基座内设有驱动腰关节组件旋转的驱动装置，驱动装置前置至基座内，该种布局结构可极大减小机械手各部件的质量，进而减小机械手的转动惯量，有利于提高机构的刚度。
机械手包括基座、可转动地安装在基座上的腰关节组件、与腰关节组件铰接的大臂、与大臂铰接的中臂、与中臂铰接的小臂和安装在小臂外端部的抓取机构。本实用新型基于绳体拉力传动的机械手的基座内设有驱动腰关节组件旋转的驱动装置，驱动装置前置至基座内，该种布局结构可极大减小机械手各部件的质量，进而减小机械手的转动惯量，有利于提高机构的刚度。