技术详细介绍
本发明公开的一种变刚度机器人弹性关节
机器人弹性关节由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，与外壳之间固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上安装有多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端与轴固联；弹簧片中间均安装有一个活动卡爪，与弹簧片之间为滑动连接，活动卡爪底部与齿盘之间为螺旋传动连接；齿盘底部设置有端面齿，与伞齿之间构成齿轮传动连接；轴穿过齿盘的旋转中心，与齿盘之间为转动副连接；伞齿径向穿过外壳，且外壳之间为转动副连接。本发明机器人弹性关节的一种变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结构简单，可以实现在机器人关节运动过程中刚度实时可调的机器人变刚度结构。
机器人弹性关节由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，与外壳之间固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上安装有多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端与轴固联；弹簧片中间均安装有一个活动卡爪，与弹簧片之间为滑动连接，活动卡爪底部与齿盘之间为螺旋传动连接；齿盘底部设置有端面齿，与伞齿之间构成齿轮传动连接；轴穿过齿盘的旋转中心，与齿盘之间为转动副连接；伞齿径向穿过外壳，且外壳之间为转动副连接。本发明机器人弹性关节的一种变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结构简单，可以实现在机器人关节运动过程中刚度实时可调的机器人变刚度结构。