[00268828]一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201610966932.0
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
上海大学
进入空间
所在地：上海上海市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法，采用机器人动力学模型和广义动量构建了一个关节力矩观测器来检测由末端接触力引起的关节力矩的变化；采用指数摩擦模型和正余弦函数相结合的形式来描叙安装有谐波齿轮传动结构的机器人关节摩擦作用，在机器人末端执行器无接触力作用时利用关节力矩观测量辨识关节摩擦参数，根据辨识出的摩擦参数计算关节摩擦力矩；将机器人理论运行状态下的力矩观测量视为系统模型误差，考虑了摩擦和系统模型误差影响后最终得到准确的关节接触力矩观测量，最后通过机器人力雅克比矩阵计算末端接触力。
摘要：本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法，采用机器人动力学模型和广义动量构建了一个关节力矩观测器来检测由末端接触力引起的关节力矩的变化；采用指数摩擦模型和正余弦函数相结合的形式来描叙安装有谐波齿轮传动结构的机器人关节摩擦作用，在机器人末端执行器无接触力作用时利用关节力矩观测量辨识关节摩擦参数，根据辨识出的摩擦参数计算关节摩擦力矩；将机器人理论运行状态下的力矩观测量视为系统模型误差，考虑了摩擦和系统模型误差影响后最终得到准确的关节接触力矩观测量，最后通过机器人力雅克比矩阵计算末端接触力。
