技术详细介绍
本发明涉及一种果蔬分拣机械手，属于工业机器人技术领域。
本发明机械手包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、小臂、Ⅳ轴传动装置和抓取手爪；Ⅰ轴传动装置安装在底座中，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置的转动座上，大臂一端安装在Ⅱ轴传动装置上，另一端与Ⅲ轴传动装置连接，Ⅲ轴传动装置安装在大臂上端，小臂一端安装在Ⅲ轴传动装置上，另一端与安装Ⅳ轴传动装置，抓取手爪安装在小臂上，同时与Ⅳ轴传动装置连接。本发明采用5自由度机械手，可对抓取位置准确定位；抓取部位采用气压连杆机械手，提高抓取精确性和稳定性；机械手抓取手指进行柔质防滑设计，可减小抓取力，防止果蔬表面被机械破坏。
本发明机械手包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、小臂、Ⅳ轴传动装置和抓取手爪；Ⅰ轴传动装置安装在底座中，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置的转动座上，大臂一端安装在Ⅱ轴传动装置上，另一端与Ⅲ轴传动装置连接，Ⅲ轴传动装置安装在大臂上端，小臂一端安装在Ⅲ轴传动装置上，另一端与安装Ⅳ轴传动装置，抓取手爪安装在小臂上，同时与Ⅳ轴传动装置连接。本发明采用5自由度机械手，可对抓取位置准确定位；抓取部位采用气压连杆机械手，提高抓取精确性和稳定性；机械手抓取手指进行柔质防滑设计，可减小抓取力，防止果蔬表面被机械破坏。