技术详细介绍
本发明公开一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，冗余驱动并联机构具有高刚度、高精度、高灵巧度、大工作空间，大承载能力、良好动态特性等优点，特别是具有大转角非共面两转一移冗余驱动三自由度执行机构可用于复杂曲面铣削、钻铆、焊接、物流等应用场合。因此对转角非共面两转一移冗余驱动并联机构的设计具有十分重要的研究价值。绕定平台转动时整个机构绕定平台转动，需要很大的驱动转矩，目前对于非共面的两转动并联机构来说，冗余驱动机构较少，因此这类机构的研制具有重要意义。
本发明公开一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，冗余驱动并联机构具有高刚度、高精度、高灵巧度、大工作空间，大承载能力、良好动态特性等优点，特别是具有大转角非共面两转一移冗余驱动三自由度执行机构可用于复杂曲面铣削、钻铆、焊接、物流等应用场合。因此对转角非共面两转一移冗余驱动并联机构的设计具有十分重要的研究价值。绕定平台转动时整个机构绕定平台转动，需要很大的驱动转矩，目前对于非共面的两转动并联机构来说，冗余驱动机构较少，因此这类机构的研制具有重要意义。