技术详细介绍
本发明涉及一种捷联惯导系统模拟器的设计方法，首先基于预先设定好的运动轨迹参数，根据运动学原理，生成载体坐标系相对导航坐标系的角速度和加速度；其次利用方向余弦矩阵进行转换得到 IMU 坐标系相对导航坐标系的 IMU 真值数据；然后在此真值数据的基础上添加所需真实运动和 IMU 传感器误差，得到切合仿真场景需求的 IMU 数据；最后利用 IMU 坐标系下的添加真实运动后的 IMU 数据进行惯导机械编排，产生仿真轨迹真值。本发明一方面能够依靠惯导机械编排算法给出更加平滑且准确的仿真轨迹真值，另一方面能够基于真实运动和 IMU 误差产生更符合真实环境的 IMU 仿真数据，进而满足高精度惯性导航或组合导航对惯导数据源仿真精度的要求。