[00295061]基于确定学习理论的性能受限柔性机械臂控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201610457032.3
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
华南理工大学
进入空间
所在地：广东广州市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种基于确定学习理论的性能受限柔性机械臂控制方法，该方法针对柔性机械臂动态模型的不确定性，设计跟踪误差，使之满足约束条件限制，并构成误差控制器。本发明步骤包括：建立柔性机械臂动态模型；建立系统状态观测器；设计跟踪误差性能约束条件；基于确定学习理论设计神经网络控制器；利用经验知识修正控制器。本发明所设计的控制方法可以实现快速收敛、低超调量的动态性能，满足设定的约束条件限制，同时避免神经网络权值在线调节，缩短控制时间。另外，该方法能够利用已经学习到的经验知识对之后的相同控制任务直接实现快速控制。
摘要：本发明公开了一种基于确定学习理论的性能受限柔性机械臂控制方法，该方法针对柔性机械臂动态模型的不确定性，设计跟踪误差，使之满足约束条件限制，并构成误差控制器。本发明步骤包括：建立柔性机械臂动态模型；建立系统状态观测器；设计跟踪误差性能约束条件；基于确定学习理论设计神经网络控制器；利用经验知识修正控制器。本发明所设计的控制方法可以实现快速收敛、低超调量的动态性能，满足设定的约束条件限制，同时避免神经网络权值在线调节，缩短控制时间。另外，该方法能够利用已经学习到的经验知识对之后的相同控制任务直接实现快速控制。
