技术详细介绍
摘要：本发明公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的站立模式控制方法；该方法包括1)站立触发条件判断和2)触发站立动作：若控制模块检测到用户满足站立的触发条件，控制模块随即向髋部电机和膝部电机发出指令，使膝部电机不转动，髋部电机加速至速度v0并匀速转动，∠髋减小，带动用户躯干与大腿产生相对角度运动，随后髋部电机减速至静止；然后髋部电机、膝部电机同时加速至速度v1并匀速转动；∠髋增大，同时，∠膝增大，带动用户躯干与大腿、大腿与小腿产生相对角度运动，随后髋部电机、膝部电机减速至静止，实现平行站立状态；本发明可以帮助患者初期进行站立训练，也有利于逐步提高患者对外骨骼的适应性，为后期的行走动作打好基础。