技术详细介绍
本发明公开了一种水面无线自组网路由方法，包括以下步骤：
起始节点作为根节点，发布组网广播信标信息；
当白色节点收到根节点或者黑色节点的广播信标信息后，如果水面信号场强（WSS）≥场强阀值（SF），则标记为深灰色节点，在延时时间Tdelay=|水面信号场强（WSS）‑理想场强|*10ms内没有收到黑色节点的广播信息，则将其颜色标记为黑色，否则标记为灰色；
节点变色后发送广播信标信息；
在广播信标信息过程中直接建立自由树的边，按照水面信号场强与理想场强差值的绝对值从小到大的顺序排列生成备用链路表；
这种方法组网灵活覆盖面积大、全无线覆盖多主竞争收发，优于传统电台通讯速率和响应、系统整体功耗低，具有自我故障检测，提高可靠性和可维护性。