技术详细介绍
本发明公开了一种仿真行走钢丝机器人，包括行走装置、平衡装置和检测控制装置。
行走装置包带V型槽的前、后行走轮以及行走轮驱动机构。
平衡装置包括平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构。
平衡杆铅垂运动机构设于行走装置上，平衡杆平动机构设于平衡杆铅垂运动机构上，平衡杆转动机构设于平衡杆平动机构上。
检测控制装置包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器、无线模块以及电池组。
运动控制器根据陀螺仪的信号向伺服驱动器发出指令控制行走轮行走，并于行走过程中控制转动、平动和铅垂运动的综合运动进行平衡。
本发明可模拟人类走钢丝时小臂摆动和腿部屈伸的力学行为，实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。