[00722688]一种带可调配重的电动装载机构

多自由度可控机构是机械技术与电子技术有机结合的产物，它由多自由度机构和多个伺服电机组成。其输出运动由多个原动件共同决定，是多自变量的函数。而各自变量，即伺服电机的角位移或转速由计算机所控制。因此，通过编制适当的计算机控制程序就可方便地实现复杂的运动规律，包括实现任意轨迹、传动比，以及速度、加速度要求等，而且，改变控制程序即可轻松地改变机构的输出运动，亦所谓机构输出的柔性化。这种广义机构的动力学性能也比开式运动链形式的传统机械手优越得多，这类广义机构的驱动电机都可以安装在机架上，避免了机械手的每一连杆的驱动装置大都安装在其铰链处，导致刚性差、惯量大的问题。可控机构通过控制电机驱动实现预期运动，运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化，电机都可安在机架上，避免了在铰链处，导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一，许多动作不能实现；液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作，单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机，将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足，具有良好的应用前景。一种带可调配重的电动装载机构，包括铲斗抬升机构、铲斗翻转机构、配重调节机构以及铲斗。所述装载机由三个伺服电机驱动，第一伺服电机控制铲斗抬升机构，第二伺服电机控制铲斗翻转机构，第三伺服电机控制配重调节机构。工作时铲斗抬升与地面夹角不变，配重下降与地面夹角保持不变。采用该发明能够解决传统液压式装载机零部件要求高、寿命短、漏油等问题。