[00852349]一种具有主动变胞功能的两自由度可控机构式装载机构

可控机构一般是指可调机构、混合驱动机构、变输入参数机构等，随着计算机技术、电机技术、传感器技术等新技术的飞速发展，可控机构已发展成为当今机构学重要的研究热点，可控机构相比传统机构具有智能化程度高、运动输出柔性好、运动精度高等特点，广泛应用于医疗器械、工业机器人、卫星天线等领域，随着国家装备创新工程的实施，可控机构将有越来越大的发展及应用空间。广西大学蔡敢为研究团队在国家自然科学基金、广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题等项目的支持下，应用可控机构与传统机构结合的方式设计开发了一系列新产品，包括多自由度新型可控机构式装载机、新型可控机构式挖掘机、新型可控机构式工业机器人、新型振动时效装置等，这些新产品相比传统装备，具有智能化程度高、运动柔性好、轨迹任意可调等特点，具有较大的应用价值及市场开发潜力。一种具有主动变胞功能的两自由度可控机构式装载机构，包括机架、主动杆、第一摇臂、第一连杆、拉杆、第二摇臂、第二连杆、大臂、铲斗和两个锁紧装置。所述主动杆与机架连接，另一端与第一摇臂连接，第一摇臂另外两端与拉杆和第一连杆连接，拉杆另一端与铲斗连接，第一连杆另一端与第二摇臂连接，第二摇臂另外两端分别与第二连杆和大臂连接，第二连杆另一端与机架连接，大臂另外两端分别与铲斗和机架连接，锁紧装置安装在转动副上，根据不同工况锁紧放松，完成作业。该发明用连杆机构替代液压机构，通过锁紧装置实现主动变胞，一个主动杆实现两个自由度装载作业，操作简单成本低廉。