[00855711]一种自调式可控机构式微型多自由度转载机构

可控机构通过控制电机驱动实现预期运动，运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化，电机都可安在机架上，避免了在铰链处，导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的装载机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的装载机能完成的动作单一，许多动作不能实现；液压式装载机可以灵活地执行各种工程动作，单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。一种自调式可控机构式微型多自由度装载机构，包括机架、动臂、铲斗翻转支链、动臂抬升支链、铲斗。动臂铰接在机架上，另一端铰接铲斗，铲斗翻转支链由伺服电机驱动，控制铲斗翻转，动臂抬升支链在伺服电机的驱动下控制动臂起降，配合铲斗翻转支链完成装载作业。由于该可控装载机构由安装在机架上的伺服电机驱动，工作装置易实现自动化、数控化控制，该机构结构更简单、造价低，承载能力高，更加适合制造小型微型装载机，而且避免了液压装载机液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点，同时与其它可控装载机构相比由于采用横梁设计，避免了两台伺服电机同时驱动动臂时由于不同步而产生的卡死以及刚性破坏。