[00963043]一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂

可控机构通过控制电机驱动实现预期运动，运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化，电机都可安在机架上，避免了在铰链处，导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一，许多动作不能实现；液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作，单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机，将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足，具有良好的应用前景。一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第一端连接；第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板第二端连接；第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接；第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接；第一主动杆下端连接在小车上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一摆动杆上；第二主动杆下端连接在小车上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在滑动套筒上第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上。该发明克服了关节误差易积累、反应不灵敏等缺点，工作效率和稳定性高。